MuJoCo MJX

從 MuJoCo 機器人模擬基礎，進階到 JAX、MJX、向量化 rollouts、domain randomization 與 Playground PPO。

學習目標

• 理解 MJCF、接觸、相機、控制與逆向運動學
• 將 MuJoCo model 移植到 MJX
• 使用 JIT 與 vmap 執行平行 rollouts
• 訓練 Playground PPO 與 Franka pick-cube 任務

模擬基礎

• MJX01 — 核心概念與 MJCF

  認識 MuJoCo 核心概念並使用 MJCF 描述機器人。

• MJX02 — 渲染、相機與接觸

  渲染場景並觀察相機與接觸動力學。

• MJX03 — 控制與逆向運動學

  使用 damped least-squares IK 控制機械手臂。

• MJX04 — 從 MuJoCo 到 MJX

  將模擬移植到以 JAX 加速的 MJX。

• MJX05 — 平行 Rollouts

  向量化 rollouts 並套用 domain randomization。

Playground 強化學習

• MJX06 — 強化學習複習

  複習連續控制中的 MDP 與 PPO。

• MJX07 — Playground PPO 控制

  在 MuJoCo Playground 中訓練 PPO 控制任務。

• MJX08 — PointMass 導航

  訓練 PointMass 導航策略。

• MJX09 — Panda 方塊夾取

  訓練 Franka Panda 夾取方塊策略。

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