機器人策略部署

在真實 SO-101 機械手臂上收集示範，並將資料轉換為可部署的 ACT 與 SmolVLA 策略。

學習目標

• 遙控 leader-follower SO-101 機械手臂
• 使用雙相機錄製個人的 LeRobot dataset
• 從零訓練並評估 ACT
• 使用相同示範資料微調並部署 SmolVLA

SO-101 策略學習流程

• RPD01 — 遙控操作

  連接、校正並遙控 leader 與 follower 機械手臂。

• RPD02 — 資料收集

  錄製同步的機器人狀態與相機示範。

• RPD03 — ACT 訓練與評估

  從零訓練 ACT 並部署至 follower 機械手臂。

• RPD04 — SmolVLA 微調與評估

  微調 SmolVLA，並與 ACT 比較。

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