ROS2 部署

使用全 AMD ROCm 與 ROS2 軟體環境，在真實 LeKiwi 機器人上部署感知、建圖與自主導航。

學習目標

• 在 ROCm 上使用 RAFT-Stereo 產生 stereo depth
• 使用 RTAB-Map 建圖並進行定位
• 透過 frontier planning 自主探索
• 使用 Nav2 導航並執行顏色指定任務

LeKiwi 自主導航

• ROS01 — 手動建圖

  手動駕駛、產生 depth、建立地圖並偵測彩色方塊。

• ROS02 — 自主探索

  尋找 frontier 並自主完成環境建圖。

• ROS03 — 點選目標導航

  使用 RTAB-Map 定位，並從 RViz 傳送 Nav2 goal。

• ROS04 — 顏色目標導航

  指定顏色，讓機器人移動至對應方塊。

返回實體 AI 總覽。