Genesis Simulation

在 AMD GPU 上使用 Genesis 1.3 建立與控制機器人，並從平行模擬進階至 ROCm 感知、觸覺互動與具備安全驗證流程的語言引導代理。

學習目標

• 建立 Genesis 場景並載入 Franka Panda 機器人
• 調整 PD 控制器並讀取機器人狀態
• 使用逆向運動學完成夾取與放置
• 將單一場景擴展成 GPU 批次平行環境
• 使用 ROCm 處理視覺與指尖觸覺觀測
• 在執行機器人動作前驗證語言規劃結果

Genesis 實作課程

• GS01 — 初探 Genesis

  初始化 Genesis、建立場景、載入機器人並取得相機影像。

• GS02 — 控制你的機器人

  使用 PD 控制器、調整增益並在重力環境中控制關節。

• GS03 — 運動規劃

  透過逆向運動學與路徑規劃完成接近、夾取與抬升。

• GS04 — 平行模擬

  同時執行多個 Franka 環境，提升實驗吞吐量。

• GS05 — ROCm 感知

  將 RGB、深度、分割、表面法線與 8×8 指尖觸覺整合至互動式即時 HUD。

• GS06 — 語言引導代理

  將受限語言規劃轉換為通過感知確認與觸覺門控的機器人動作，並支援可重現場景配置。

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